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教材：《电力拖动自动控制系统》 陈伯时 主编 机械工业出版社 2003年8月 第三版

    本课程课堂教学总学时56学时
    教学内容：
导论(1学时)
        一、基本概念
        二、学科性质
        三、主要内容
第一章 闭环控制的直流调速系统 （8学时）
    第一节 直流调速系统用的可控直流电源
        一、旋转变流机组
        二、静止可控整流
        三、直流斩波和脉宽调制变换器（ PWM）
    第二节 晶闸管一电动机（V—M）系统的特殊问题
        一、触发脉冲相位控制
        二、电流脉动的影响及其抑制措施
        三、电流波形的连续与断续
        四、晶闸管-电动机系统的机械特性
        五、晶闸管触发和整流装置的放大系数
    第三节 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析
        一、转速控制的要求和调速指标
        二、开环调速系统的性能
        三、闭环调速系统的组成及静特性
        四、开环系统机械特性和闭环系统静特性的比较
        五、反馈控制规律
        六、稳态参数计算举例
        七、单闭环调速系统的限流保护
    第四节 反馈控制闭环调速系统的动态分析
        一、闭环调速系统各环节动态数学模型
        二、系统的数学模型和传递函数
        三、闭环调速系统稳定性分析
    第五节 无静差调速系统和积分、比例积分控制规律
        一、问题的提出
        二、积分调节器和积分控制规律
        三、比例积分控制规律
        四、无静差直流调速系统及其稳态参数计算
        五、PI调节器的实用电路
    第六节 电压负反馈和电流正反馈的调速系统
        一、问题的提出
        二、电压负反馈电流正反馈的调速系统组成
        三、电流正反馈和补偿控制规律
        四、电流补偿控制调速系统的数学模型和稳定条件
第二章 多环控制的直流调速系统（9学时）
    第一节 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性
        一、问题的提出
        二、转速、电流双闭环直流调速系统的组成
        三、稳态结构图和静特性
        四、各变量的稳态工作点和稳态参数计算
    第二节 双闭环直流调速系统的动态特性
        一、双闭环直流调速系统动态数学模型
        二、突加给定起动过程分析
        三、动态抗扰性能分析
        四、两个调节器的作用
    第三节 调节器的工程设计方法
        一、 问题的提出
        二、 工程设计方法的基本思想
        三、 控制系统的动态性能指标
        四、典型系统及性能
        五、典型I型系统参数和性能指标的关系
        六、典型Ⅱ型系统参数和性能指标的关系
        七、调节器结构的选择和传递函数的近似处理——非典型系统的典型化
    第四节 按工程设计方法设计双闭环调速系统
        一、双闭环调速系统的动态结构
        二、双闭环调速系统电流调节器的设计
        三、双闭环调速系统转速调节器的设计
        四、转速调节器退饱和时转速超调量的计算
        五、双闭环调速系统设计举例
    第五节 转速超调的抑制—转速微分负反馈
        一、问题的提出
        二、带转速微分负反馈双闭环调速系统的基本原理
        三、带微分负反馈的转速调节器实现
    第六节 弱磁控制的直流调速系统
        一、电机弱磁调速特性
        二、电枢电压与励磁配合
        三、独立控制励磁的调速系统
        四、非独立控制励磁的调速系统
第三章 可逆调速系统 （7学时）
    第一节 晶闸管-电动机系统的可逆线路
        一、电枢反接可逆线路
        二、励磁反接可逆线路
        三、反并联连接与交叉连接
        四、电枢可逆与磁场可逆两种方案的比较
    第二节 晶闸管-电动机系统的回馈制动
        一、晶闸管装置的整流和逆变状态
        二、单组晶闸管装置的有源逆变
        三、两组晶闸管装置反并联的整流和逆变
        四、V-M系统的四象限运行
    第三节 两组晶闸管可逆线路中的环流问题
        一、环流及其种类
        二、直流平均环流与配合控制
        三、瞬时脉动环流及其抑制
    第四节 有环流调速系统及其控制方法
        一、α =β 配合控制的有环流可逆调速系统
        二、制动过程分析
    第五节 无环流可逆调速系统及其控制方法
        一、概述
        二、逻辑控制的无环流可逆系统
    第六节 位置随动系统简介
        一、概述
        二、位置随动系统的应用
        三、主要组成部件及其工作原理
第四章 直流脉宽调速系统（3学时）
    第一节 脉宽调制变换器
        一、不可逆PWM变换器
        二、可逆PWM变换器
    第二节 直流脉宽调速系统的机械特性
        一、带制动的不可逆电路电压方程
        二、双极式可逆电路电压方程
        三、机械特性方程
    第三节 PWM调速系统控制电路
    第二篇 交流拖动控制系统
    概述：一、发展及现状
          二、直流和交流调速比较
          三、交流调速系统的主要类型
第五章 闭环控制的异步电动机变压调速系统（4学时）
    第一节 异步电动机变压调速电路
    第二节 异步电动机改变电压时的机械特性
        一、异步电动机等效电路
        二、异步电动机机械特性
    第三节 闭环控制的变压调速系统及其静特性
        一、系统组成
        二、系统静特性
        三、系统静态结构图
    第四节 异步电机软起动和节能
        一、起动电流问题
        二、起动电流和转矩公式
        三、降压起动的矛盾
        四、传统的降压起动方法
        五、 软起动方法
        六、 轻载降压节能运行
    第五节 转差功率损耗分析
    不同类型负载转差功率损耗和转差率关系
第六章 笼型异步电机变压变频调速系统（22学时）
    第一节 变压变频调速的基本控制方式
        一、基频以下调速
        二、基频以上调速
    第二节 异步电动机电压－频率协调控制时的机械特性
        一、恒压恒频正弦波供电时异步电动机的机械特性
        二、基频以下电压-频率协调控制时的机械特性
        三、基频以上恒压变频时的机械特性
        四、恒流正弦波供电时的机械特性
        五、变压变频器简介
        六、异步电机的几种稳态等效电路
    第三节 变压变频调速系统中的脉宽调制(PWM)技术
        一、问题的提出及PWM技术
        二、正弦波脉宽调制(SPWM)技术
        三、电流正弦PWM控制技术
        四、磁通正弦PWM技术（电压空间矢量PWM(SVPWM)控制技术，称磁链跟踪控制技术）
        五、优化PWM技术（消除指定次数谐波的PWM控制技术 ）
        六、随机PWM技术
        七、桥臂器件开关死区对PWM控制变压变频器工作的影响
    第四节 基于异步电动机稳态模型的变压变频调速
        一、转速开环恒压频比控制调速系统——通用变频器-异步电动机调速系统
        二、转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统
    第五节 异步电动机的动态数学模型和坐标变换
        一、异步电动机动态数学模型的性质
        二、三相异步电动机的多变量非线性数学模型
        三、坐标变换和变换矩阵
        四、三相异步电动机在两相坐标系上的数学模型
        五、三相异步电动机在两相坐标系上的状态方程
    第六节 基于动态模型按转子磁链定向的矢量控制系统
        一、矢量控制系统的基本思路
        二、按转子磁链定向的矢量控制方程及其解耦作用
        三、转子磁链模型
        四、转速、磁链闭环控制的矢量控制系统——直接矢量控制系统
        五、磁链开环转差型矢量控制系统——间接矢量控制系统
    第七节 基于动态模型按定子磁链控制的直接转矩控制系统
        一、直接转矩控制系统的原理和特点
        二、定子磁链的观测模型
        三、直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较
    第八节 异步电机的其它矢量控制
        一、气隙磁场定向矢量控制原理
        二、电压定向矢量控制系统
    第九节 转子磁场定向矢量控制设计
        一、异步电机矢量控制基本环节
        二、转子磁场定向矢量控制系统调节器设计
    第十节 无速度传感器电动机矢量控制
        一、速度传感器的问题
        二、速度的估计
        三、典型的无速度传感器矢量控制系统
第七章 绕线转子异步电机双馈调速系统
    第一节 异步电机双馈调速工作原理
        一、概述
        二、异步电机转子附加电动势的作用
    第二节 异步电机在次同步电动状态下的双馈系统——串级调速系统
        一、基本思路
        二、系统方案
        三、工作原理
    第三节 异步电动机串级调速时的机械特性
        一、异步电动机串级调速机械特性的特征
        二、异步电动机串级调速时的转子整流电路

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