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教材： 《控制工程基础》(第3版)，董景新、赵长德、郭美凤、陈志勇、李冬梅编著，清华大学出版社，2009-6-1，ISBN：9787302199816。

课程介绍
第1章 概论
主要内容
1.1 自动控制系统的基本概念
1.2 控制工程的发展
1.3 控制理论在机械制造工业中的应用
1.4 课程主要内容及学时安排(略)
第2章 控制系统的动态数学模型
主要内容
2.1 数学模型的基本概念
2.2 控制系统的运动微分方程
2.3 数学模型线性化
(续) 2.3 数学模型线性化
2.4 拉氏变换和拉氏反变换
(续) 2.4 拉氏变换和拉氏反变换
2.5 传递函数以及典型环节的传递函数
(续) 2.5 传递函数以及典型环节的传递函数
2.6 方块图和信号流图
(续) 2.6 方框图和信号流图
2.7 控制系统传递函数推导举例
2.8 系统数学模型的MATLAB实现
2.9 小结
第3章 时域瞬态响应分析
主要内容
3.1 时域响应以及典型输入信号
内容提要
3.1.1 阶跃信号
3.1.2 斜坡信号
3.1.3 加速度信号
3.1.4 脉冲信号
3.1.5 正弦函数
3.2 一阶系统的瞬态响应
内容提要
3.2.1 一阶系统的单位阶跃响应
3.2.2 一阶系统的单位斜坡响应
3.2.3 一阶系统的单位脉冲响应
3.3 二阶系统的瞬态响应
内容提要
3.3.1 二阶系统的单位阶跃响应
3.3.2 二阶系统的单位脉冲响应
3.3.3 二阶系统的单位斜坡响应
3.4 时域分析性能指标
3.5 高阶系统的瞬态响应
3.6 机电系统时域瞬态响应的实验方法
3.7 Matlab在时间响应分析中的应用
内容提要
3.7.1 求取单位阶跃响应
3.7.2 求取单位脉冲响应
3.7.3 求取任意输入下系统的输出响应
第4章 控制系统的频率特性
主要内容
4.1 频率特性概述
4.2 极坐标图(Nyquist图)
内容提要
4.2.1 典型环节的乃氏图
4.2.2 乃氏图一般作图方法
4.3 对数坐标图(Bode图)
内容提要
4.3.1 典型环节的伯德图
4.3.2 一般系统伯德图作图方法
(续)4.3.2 一般系统伯德图作图方法
4.3.3 最小相位系统
4.4 由伯德图求系统传递函数
4.5 单位脉冲响应求系统频率特性
4.6 对数幅相特性图(Nichols图)
4.7 系统闭环频率特性
4.8 机械系统动刚度概念
第5章 控制系统稳定性分析
主要内容
5.1 系统稳定性的基本概念
5.2 系统稳定的充要条件
5.3 代数稳定性判据
5.4 乃奎斯特稳定性判据
内容提要
5.4.1 映射定理
5.4.2 乃奎斯特稳定性判据
5.5 应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性
5.6 由伯德图判断系统的稳定性
5.7 控制系统的相对稳定性
第6章 控制系统的误差分析和计算
主要内容
6.1 稳态误差的基本概念
6.2 输入引起的稳态误差
6.3 干扰引起的稳态误差
6.4 减小系统误差的途径
6.5 动态误差系数

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